Nasce a Brescia (o forse a Rimini) il 3 febbraio del 1411, da Pandolfo III e dalla sua amante bresciana Allegra dei Mori Castellano. Affidato a Carlo, fratello di Pandolfo, e a sua moglie Elisabetta Gonzaga, cresce a Rimini come un figlio adottivo fin dalla nascita [Amiani P.M., Memorie storiche della città di Fano, Fano, 1751, p. 397] ma, come abbiamo visto, il suo temporaneo allontanamento in Romagna nel giugno 1416, registrato nei Codici di Fano, fa supporre che abitasse abitualmente a Brescia, almeno fino all'arrivo di Antonia Da Barignano. Nel 1425 è insieme alla matrigna Elisabetta Gonzaga nell'andare incontro a Carlo, il quale viene liberato da una prigionia in Milano [Delucca Oreste, Sigismondo Pandolfo Malatesta, controverso eroe, Bookstones, Rimini, 2016, p. 10].

Dopo la morte di Pandolfo, nell'aprile 1428 Carlo riesce a far legittimare Galeotto e i suoi altri due fratelli, i figli illegittimi di Pandolfo, da papa Martino V, in modo da poter avere eredi. Nello stesso anno, sempre lo zio Carlo, lo fa sposare strategicamente a Margherita d'Este, figlia del signore di Ferrara Niccolò III. Ma essendo Galeotto una persona estremamente pia, il matrimonio dei due sposi rimane una unione casta e pura, di solo interesse dinastico. Alla morte dello zio, papa Martino V chiede di cedere alla Chiesa tutte le terre dei vicariati. Con notevole capacità diplomatica, cedendo solo una parte, Galeotto riesce a mantenere ottimi rapporti con il papato e ad avere confermate per sé e per i suoi fratelli le terre dei vicariati di Rimini, Fano e Cesena (1430). Il 4 ottobre 1431 entra nel Terzo Ordine Francescano. Tra maggio e giugno del 1432 soggiorna nel convento di San Francesco a Rovereto di Saltara [La leggenda del Beato Galeotto, fratello di Sigismondo. Mater misericordiae dal 1796, in: Il Rimino, n. 8, 15 gennaio 2000].

Ammirato per opere di carità e pietà verso gli infermi e gli ammalati, muore forse per il contagio della lebbra, presso la Rocca di Santarcangelo, a soli 21 anni, il 10 ottobre 1432. Sepolto nello spazio antistante la chiesa di San Francesco a Rimini, viene ricordato come beato e confessore [santiebeati.it]. [gran parte delle notizie biografiche sono tratte da Falcioni Anna, Dizionario Biografico degli Italiani, vol. 68, 2007, come riportato da treccani.it]